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QT 设计ROS GUI界面订阅和发布话题

主要参考下面的博客

ROS项目开发实战（三）——使用QT进行ROS的GUI界面设计（详细教程附代码！！！）

Qt ROS 相关配置请看上一篇博客

首先建立工作空间和功能包，最好是新的 qt_ws

mkdir -p qt_ros/src
cd qt_ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make
cd src
catkin_create_qt_pkg qt_ros_test

与博主不同的是这里使用 qtcreator-ros 打开项目

[ROS Tutorial] 3-2 QTCreator로 ROS Package 생성-편집하기(With qtcreator ros plugin)

注意 Build System 选择 CatkinMake

Workspace Path 选择 /home/redwall/qt_ws/

打开后界面如下

Ctrl + B 编译后，点击左下角运行按钮

可以看到程序内置了一个文本视图与ROS发送节点，视图上显示节点发送的信息

后续按照博客修改 main_window.ui 等配置文件，即可实现 ROS 话题的订阅与发布，效果如下

📌 运行前记得 roscore 打开 ROS Master

后续计划学习参考的博客

QT接收ROS视频信息，并将其显示在界面上（含配置过程以及报错解决方案）

ROS下基于Qt的人机交互开发（四）在Qt中发布和订阅话题

ROS机器人GUI程序开发