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1. 功能描述

      齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人是一种基于齿轮传动和偏心轮摇杆原理的简易四足机器人。它的设计原理通常如下：

      ① 齿轮传动：通过不同大小的齿轮传动，实现机器人四条腿的运动。通常采用轮式齿轮传动或者行星齿轮传动，使得各个关节能够协同工作，完成步态运动。

      ② 轴偏心轮：机器人的每条腿上安装有一个轴偏心轮摇杆装置。该装置由一个偏心轮和一个连杆组成。当轴偏心轮旋转时，偏心轮的离心力会推动连杆产生摆动，从而实现机器人腿部的抬起和放下。

      ③ 控制系统：机器人通过一个控制系统来控制齿轮传动和轴偏心轮的运动。可以使用微控制器或其他电子设备来编程控制机器人的行为，例如前进、后退、转向等。

      本文示例将实现R090b样机齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的功能。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

 3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的参考程序（sketch_sep14a.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-09-14 https://www.robotway.com/------------------------------*/void setup(){pinMode( 5 , OUTPUT);pinMode( 6 , OUTPUT);}void loop(){digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , LOW );}

4. 扩展样机

      本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：

程序源代码及样机3D文件等资料详见 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足