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外参描述了相机在世界坐标系中的位置和朝向，即它将世界坐标转换为相机坐标的几何变换。具体来说，外参包括一个 旋转矩阵 R R R 和一个 平移向量 t t t，它们共同构成了将世界坐标变换到相机坐标系的刚体变换

相机标定的Pose0代表了相机在外界世界坐标系向相机转换的矩阵。标定过程中的世界坐标系的000点，是由标定板决定的。也就是说pose0代表了标定板定下下的世界坐标系向相机坐标系变换的过程。这个000点应该也是可以通过标定或者其他方式，设置到自己想要的目标参考点。我还不会

creat_pose和其他pose的操作，可以理解为对世界坐标系的不断变换和重新定义，有利于计算用可以作为对比输出或数字量输出，但不能用于对外指导定位输出。**对外指导定位输出的媒介，必须是通过基于pos0对外的。也就是数据及位置都得转化到pose0下对外输出。