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在机器人开发经常遇到使用两个板子通信问题，比如一个板子跑底层的运动控制，一个板子跑定位导航。为了确保两个板子之间的ROS通信流畅，我们需要在两个板子的.bashrc文件中添加必要的环境变量配置。首先，确保你的 /etc/hosts 文件中包含对方板子的IP和主机名解析。接下来，我们详细说明如何修改两个板子的.bashrc文件。
(可选) 修改第一个板子 (ubuntu-22) 的 /etc/hosts 文件
在 /etc/hosts 文件中添加第二个板子的IP和主机名解析：
sudo nano /etc/hosts
添加以下内容：
192.168.31.126 nvidia-desktop
（可选）修改第二个板子 (nvidia-desktop) 的 /etc/hosts 文件
在 /etc/hosts 文件中添加第一个板子的IP和主机名解析：
sudo nano /etc/hosts
添加以下内容：
192.168.31.125 ubuntu-22
修改第一个板子 (ubuntu-22) 的 .bashrc 文件
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打开
.bashrc文件进行编辑：nano ~/.bashrc
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在文件末尾添加以下内容：
# 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125
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保存并关闭文件，然后使修改生效：
source ~/.bashrc
修改第二个板子 (nvidia-desktop) 的 .bashrc 文件
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打开
.bashrc文件进行编辑：nano ~/.bashrc
-
在文件末尾添加以下内容：
# 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126
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保存并关闭文件，然后使修改生效：
source ~/.bashrc
这样配置完成后，两个板子应该可以通过ROS进行低延迟通信。确保在每次修改后使用 source ~/.bashrc 命令使配置生效。
附录1：设置ROS Master URI 为什么设为11311，设为别的可以吗？
设置 ROS_MASTER_URI 中的端口号 11311 是因为这是ROS默认使用的端口号，但你可以将其设置为其他未被占用的端口号，只要确保双方都使用相同的端口即可。
以下是详细说明：
使用默认端口 11311
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原因：
11311是ROS默认的主节点（Master）端口号。这样设置可以避免修改默认设置，减少配置错误的可能性。 -
好处：大多数ROS文档和示例都使用
11311，遵循默认值可以简化配置和调试。
使用自定义端口
你可以将端口号设置为其他值，只要确保双方一致并且端口未被其他服务占用。
修改端口号步骤
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选择一个未被占用的端口号：例如
11411。
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配置ROS Master：
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在运行ROS Master的板子上（假设为
ubuntu-22），设置.bashrc文件：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125
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连接到ROS Master：
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在另一块板子（假设为
nvidia-desktop）上，设置.bashrc文件：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126
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使更改生效：
source ~/.bashrc
验证自定义端口配置
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启动ROS Master：
roscore -p 11411或者
roscore --port 11411
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网络连接测试：在每个板子上运行
ping命令测试到对方板子的连接：ping 192.168.31.126 # 在 ubuntu-22 上 ping 192.168.31.125 # 在 nvidia-desktop 上
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ROS通信测试：使用
rostopic和rosnode命令测试ROS话题和节点通信。例如：rostopic pub /test_topic std_msgs/String "data: 'Hello from board1'" # 在 ubuntu-22 上 rostopic echo /test_topic # 在 nvidia-desktop 上
总结
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默认端口
11311是最常用和推荐的设置，因为它是ROS的默认值，简化了配置过程。 -
自定义端口 可以使用，但需要确保双方配置一致，并且选定的端口未被其他服务占用。
这样无论你选择使用默认端口还是自定义端口，都可以实现两个板子之间的低延迟ROS通信。
附录2：取消主从机配置
如果不再想使用ROS的主从机配置，可以通过重置相关的环境变量来恢复默认配置。以下是具体步骤：
1. 清除ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI环境变量
在当前终端会话中运行以下命令：
unset ROS_HOSTNAME unset ROS_MASTER_URI
2. 从.bashrc文件中移除相关设置
编辑您的~/.bashrc文件，移除之前添加的关于ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI的行：
nano ~/.bashrc
找到并删除以下行：
export ROS_HOSTNAME=192.168.41.3 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.41.3:11311
保存并退出编辑器，然后重新加载.bashrc文件：
source ~/.bashrc
3. 验证恢复默认设置
在终端中运行以下命令，确保相关环境变量已被清除：
echo $ROS_HOSTNAME echo $ROS_MASTER_URI
这两个命令应该不输出任何内容，表示环境变量已经被清除。
4. 运行roscore
现在可以尝试再次运行roscore，验证是否已经恢复默认配置：
roscore
通过以上步骤，您应该能够将ROS恢复到默认的配置，不再使用主从机设置。如果仍然遇到问题，请提供具体的错误信息以便进一步诊断。