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本文参考：
B站：DR_CAN
Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System
- EG1: 烧水与控温水壶
- EG2: 蓄水与最终水位
- 闭环控制系统
EG1: 烧水与控温水壶
EG2: 蓄水与最终水位
h ˙ = q i n A − g h A R \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} h˙=Aqin−ARgh
设 A = 1 A=1 A=1. 目标： h = x → x d h=x\rightarrow x_d h=x→xd —— 保持液面高度
x d = C R g , C = x d g R = u , G ( s ) = 1 S + g R x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_dg}{R}=u,G\left( s \right) =\frac{1}{S+\frac{g}{R}} xd=gCR,C=Rxdg=u,G(s)=S+Rg1
闭环控制系统
X = D G 1 + H D G V X=\frac{DG}{1+HDG}V X=1+HDGDGV