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一、实现原理

二、实现代码

三、运行结果

一、实现原理

        首先要在点云中提取出潜在平面，对原始点云数据进行滤波，根据提取出的平面模型系数从滤波后的点云进行投影，然后根据投影后的点云计算其对应的二维凹（凸）多边形。

二、实现代码

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