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开启任务调度器

用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度。

//启动任务，开启调度
vTaskStartScheduler();xTaskCreate((TaskFunction_t)start_thread,(const char *)"Initialize all task",(uint16_t)START_THREAD_STKSZ,(void *)NULL,(UBaseType_t)(START_THREAD_PRIO),(TaskHandle_t *)&start_tid);vTaskStartScheduler();

vTaskStartScheduler()

内部实现

1. 创建空闲任务；
2. 如果使能软件定时器，则创建定时器任务；
3. 关闭中断，防止调度器开启之前或过程中受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断；
4. 初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行；
5. 初始化任务运行时间统计功能的时基定时器；
6. 调用函数xPortStartScheduler()。

xPortStartScheduler()

该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务。
内部实现

1. 检测用户在FreeRTOSConfig.h文件中对中断的相关配置是否有误；
2. 配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级；
3. 调用函数vPortSetupTimerInterrupt()配置SysTick；
4. 初始化临界区嵌套计数器为0；
5. 调用函数prvEnableVFP()使能FPU；
6. 调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务。

prvStartFirstTask()

1. 复位MSP初始值；
2. 使能中断；
3. 触发SVC中断
   1. 获取当前优先级最高的任务控制块pxCurrentTCB
   2. 将该任务的寄存器值出栈至CPU寄存器中
   3. 设置PSP
   4. 返回R14，执行第一个任务函数

启动第一个任务

prvStartFirstTask()用于初始化启动第一个任务前的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断。

MSP指针：程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息，当有信息保存到栈中时，MCU会自动更新SP指针，ARM Cortex-M内核提供了两个栈空间；

主堆栈指针(MSP)：由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用；
进程堆栈指针(PSP)：用于常规的应用程序代码（不处于异常服务例程中时）。
在FreeRTOS中，中断使用MSP，中断以外使用PSP。
使用时间片调度需要把宏configUSE_TIME_SLICING和configUSE_PREEMPTION置为1