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        如前所述，OpenCV中可以使用findCirclesGrid()实现圆形标靶的检测，该函数的计算流程分为1）斑点形状的检测，和2）基于规则的斑点形状的过滤与定位。第一步将类似圆斑形状的区域检测出来，但可能存在一些误检测的噪声，第二步则利用圆斑的分布规则（M*N排列）进行进一步的过滤，以抑制噪声的影响。

        在前面的章节中我们已经介绍了第一步中使用到的SimpleBlobDetector算法类，现在开始介绍第二部分的相关内容。

        与findCirclesGrid()相关的代码文件如下

opencv2/calib3d.hpp

opencv-3.4.7\modules\calib3d\src\circlesgrid.cpp

opencv-3.4.7\modules\calib3d\src\circlesgrid.hpp

        这里把与findCirclesGrid()相关的数据结构定义、API等整理如下，从API的入参也可以看出findCirclesGrid()内部会先调用SimpleBlobDetector算法类进行圆斑的检测，然后再根据一些规则进行标靶的过滤和排列。

// 基于距离向量计算的算法用到的参数结构体定义
struct CV_EXPORTS_W_SIMPLE CirclesGridFinderParameters
{CV_WRAP CirclesGridFinderParameters();CV_PROP_RW cv::Size2f densityNeighborhoodSize;