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1. 自适应巡航控制（ACC）

       自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）是一种汽车驾驶辅助系统，它可以根据前方车辆的速度和距离自动调整车辆的速度，以保持与前车的安全距离。ACC系统由控制层和执行层组成。控制层包括加速度计算模块、速度控制模块和距离控制模块，用于计算车辆的加速度、控制车辆的速度和距离。执行层主要包括加减速控制模块，用于控制车辆的加减速操作1。

       自适应巡航控制系统的试验规程包括实验准备、试验场地要求、试验环境要求、试验设备要求、试验方法和目标车辆的不同试验场景。试验准备包括准备试验场地、准备试验环境和准备试验设备。试验场地要求包括静止试验场景、低速试验场景和减速试验场景。试验环境要求包括50%横向重叠率试验。试验设备要求根据具体的试验规程而定。试验方法包括对目标车辆进行不同场景的测试，以验证自适应巡航控制系统的性能和安全性

2. 自动紧急制动（AEB）

       自动紧急制动（AEB）是一种主动安全功能，它基于环境感知传感器（如毫米波雷达或视觉摄像头）来感知前方可能发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构（如电子稳定程序ESP）来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度。

       在高速公路上，AEB系统需要具备相应的控制策略来应对可能发生的事故。当驾驶员意识到危险时，由于车速过快无法控制车辆，AEB系统需要能够保证行驶的安全。系统会首先通过报警来提醒驾驶员潜在的危险。如果驾驶员在反应时间内没有任何反应，系统会启动第二次警示，例如突然的制动或安全带收紧，此时制动器将调至预制动状态。如果驾驶员仍然没有反应，系统将自动实施制动。

       总结来说，自动紧急制动（AEB）是一种通过感知前方碰撞风险并自动实施制动的主动安全功能，旨在避免碰撞或减轻碰撞程度。在高速公路上，AEB系统需要具备相应的控制策略来应对可能发生的事故。

3. 车道保持辅助（LKA）

       车道保持辅助系统（Lane Keeping Assistance System，简称LKA）是一种车辆安全辅助系统，旨在帮助驾驶员保持车辆在车道内的行驶。LKA系统通过使用摄像头或其他传感器来监测车辆与车道之间的位置关系，并根据需要采取措施来纠正车辆的行驶轨迹。

       根据ISO 11270标准，LKA系统需要满足一定的性能要求和测试程序。测试通常在一段直路上进行，车辆以特定的速度行驶。在测试过程中，车辆可以在车道中央行驶，也可以沿着与偏离车道时将穿过的车道标记相反的车道标记行驶。

       LKA系统的工作原理通常包括以下几个步骤：

       (1) 感知：通过摄像头或其他传感器监测车辆与车道之间的位置关系。

       (2) 分析：分析车辆的位置和车道标记的位置，判断车辆是否偏离了车道。

       (3) 反馈：如果车辆偏离了车道，LKA系统会采取措施来纠正车辆的行驶轨迹，例如通过调整方向盘或应用制动力来将车辆重新引导回车道。

       LKA系统的目标是提供额外的安全保障，帮助驾驶员保持车辆在车道内的行驶，减少意外事故的发生。然而，LKA系统并不是完全自动驾驶系统，驾驶员仍然需要保持警觉并随时准备接管车辆的控制。

4. 高速公路辅助驾驶（HWA）

       高速公路辅助驾驶（High Way Assist，简称HWA）是一种车辆自动驾驶辅助系统，旨在提供高速公路上的安全和便利。HWA功能场景设计包括纵向和横向两个方面。

       (1) 纵向功能场景设计：

              a. 前车逐渐刹停：当前车逐渐减速停下时，HWA会控制车辆跟随前车静止，并保持与前车的合适距离（通常为2-3米）1。

              b. 前车起步驶离：当前车在一定时间内（通常为60秒，可调整）重新起步离开时，HWA会控制车辆主动跟随前车驶离。

       (2) 横向功能场景设计：

              a. 居中保持：HWA会通过车辆的传感器和控制系统，确保车辆在高速公路上保持在车道的中心位置，避免偏离2。

              b. 无车道线时跟随前车轨迹：当车辆行驶在没有车道线的道路上时，HWA会通过识别前车的轨迹，控制车辆跟随前车的行驶路径。

              c. 对卡车偏离：HWA会监测车辆与卡车之间的距离和相对位置，当车辆偏离卡车时，HWA会发出警告并采取控制措施，确保车辆保持在安全的位置。

              d. 横向override：当驾驶员主动操作方向盘时，HWA会立即停止对车辆的横向控制，将控制权交还给驾驶员。

              e. 脱手报警：当驾驶员长时间不接触方向盘或脱手时，HWA会发出警报提醒驾驶员重新接管车辆的控制。

       总之，高速公路辅助驾驶（HWA）是一种车辆自动驾驶辅助系统，通过纵向和横向的功能场景设计，提供高速公路上的安全和便利。

5. 导航辅助驾驶（NOA）

       导航辅助驾驶（NOA）是一种智能驾驶技术，旨在通过使用导航系统和传感器来提供驾驶员的辅助和支持。NOA可以在城区环境中为驾驶员提供导航指引、交通状况信息和驾驶建议，以减轻驾驶负担并提高驾驶的安全性和舒适性。

       然而，与高速导航智能驾驶不同，城区导航智能驾驶在特定场景下可能会增加驾驶的紧张感。这是因为城区环境复杂多变，包括繁忙的交通、复杂的道路标志和交叉口等。因此，城区导航智能驾驶系统需要更高的精确度和反应速度，以应对这些挑战。

       总之，导航辅助驾驶（NOA）是一项城区智能驾驶技术，旨在提供驾驶员的辅助和支持，但在城区环境中可能会增加驾驶的紧张感。